Nel 1909 un gruppo di Cantalupesi fonda la prima società sportiva US. Cantalupese , che allora non si occupava solo di calcio, ma anche di Ciclismo ed Atletica. Ha ninizio cosi l'avventura calcistica di Cantalupo che riesce nell'intento di raggruppare tutte le forze sportive della frazione.
La Società comincia ad esssere conosciuta nei paesi vicini e si distingue per l'amicizia e la serietà degli atleti e dei dirigenti ed il supporto dei tifosi. Qualcuno in paese ricorda ancora che le trasferte si facevano in bicicletta, con qualsiasi tempo e mai una volta la Società con i suoi sostenitori e dirigenti è mancata al fischio d'inizio.
Nel 1950 un secondo gruppo di Cantalupesi fonda la Virtus Cantalupo. La frazione ha cosi due società di calcio ed inizia un proficuo e memorabile periodo di sana rivalità sportiva. E' ancora vivo il ricordo dei "derby" dove ogni calciatore "dava l'anima" pur di aggiudicarsi la vittoria. Qualunque fosse il risultato, a fine partita tutti i Cantalupesi, calciatori, dirigenti e tifosi, brindavano in allegria al Circolo La Pace o al bar S. Bartolomeo (comunemente detto "Giransan") o da "La Rosetta".
Poi negli anni a seguire, una serie di difficoltà come l'esiguo numero di atleti e di dirigenti, porta nel 1963 alla fusione delle due società calcistiche favorendo cosi un'ottimizzazione delle forze dirigenziali ed atletiche.
Nasce cosi la US. Aurora Cantalupo.
La società estende i propri obiettivi sportivi, cosi alla prima squadra affiancia il settore giovanile, composto da: Esordienti, Giovanissimi, Allievi e Juniores. Da allora la Società US. Aurora Cantalupo anno dopo anno ha proseguito in questo suo impegno di promozione sportiva attraverso le giovani generazioni. Tale risultato è senza ombra di dubbio il miglior vanto che la Società può oggi esibire a tutta la popolazione.
Attualmente sono circa 160 gli atleti tesserati.
Questi traguardi sono stati raggiunti nonostante le molteplici difficoltà a tutti note e superate grazie alla grandissima disponibilità di numerosi uomino che si sono negli anni succeduti con dedizione e sacrificio alla conduzione della U.S. Aurora Cantalupo, rafforzando lo spirito di aggregazione e la sana tifoseria che ci distingue.